Zennhausen wird erstmals im Jahr 779 als „Temhusen“ in einem Besitzverzeichnis des Klosters Lorsch erwähnt. Es reiht sich damit ein in die den Zenngrund erschließenden karolingischen Siedlungen Obernzenn (830/50) und Langenzenn (903).

1138 erwarb das Zisterzienserkloster Heilsbronn Besitz in Zennhausen. Im Jahr 1206 wird „Cenneberg“ als Wirtschaftshof des Klosters genannt. Möglicherweise handelte es sich hier bereits um das auf einem Hügel im Zenntal liegende, 1249 als Nova Curia genannte Neuhof.

Zennhausen verschwindet in der Folgezeit als Siedlung aus den Quellen. Nur die Kapelle des Ortes blieb bestehen.

Einen ersten Hinweis auf die genauere Lage der verschwundenen Siedlung im Zenngrund gab der im benachbarten Markt Erlbach nach Süden führende „Zennhäuser Weg“. Im Jahr 1998 fanden ehrenamteliche Mitarbeiter des Bayerischen Landesamtes für Denkmalpflege dann an einem zur Zenn fallenden Hang viele Ziegelbruchstücke und spätmittelalterliche Gefäßscherben.

1999 wurden bei geomagnetischen Messungen zwei starke Anomalien geortet. Bei einer ersten Grabung erwiesen sich diese als unter der Erdoberfläche verborgene Ziegelbrennöfen.

Im Zuge des Ausbaus der Ortsumgehung von Neuhof a.d. Zenn fanden von 1999 bis 2001 weitere Grabungen im Bereich des Wüstung statt. Dabei fand man die Grundmauern der Kapelle mit Friedhof, eine festes Steinhaus sowie zwei gemauerte Brunnen.

Archäologische Siedlungsspuren erstreckten sich von der östlichen Parkplatzzufahrt bis etwa 100 m östlich des Kirchhofes. Luftbilder lassen vermuten, dass es auch nördlich des neben der Straße verlaufenden „Kapellwegs“ Gebäudespuren im Boden gibt. Wahrscheinlich war der gesamte zur Zenn fallende Hang ehemals besiedelt.

Die Grabungen erbrachten Funde aus der Zeit zwischen 1150 und 1550. Besondere Funde waren ein Schatz von 50 Silbermünzen, ein bronzerner Fingerring sowie ein Reitersporn. Die Funde sind im Rathaus von Neuhof a.d. Zenn ausgestellt.